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파이썬 : 입문자용 : Turtle

개요
거북이 로봇을 제어하기 위한 메소드와 상수 값을 정의합니다. 사용 예시는 다음과 같습니다.

from roboid import *

turtle = Turtle() # 거북이 인스턴스를 생성한다.
value1 = turtle.floor() # 바닥 센서 값을 얻는다.
value2 = turtle.acceleration_x() # X축 가속도 값을 얻는다.
value3 = turtle.acceleration_y() # Y축 가속도 값을 얻는다.
value4 = turtle.acceleration_z() # Z축 가속도 값을 얻는다.
turtle.left_wheel(50) # 왼쪽 바퀴의 속도를 50%로 한다.
생성자
버전 1.4.0부터
Turtle()
거북이 인스턴스를 생성하고 하드웨어 거북이 로봇과 통신을 연결한다.

거북이 인스턴스를 생성할 때마다 몇 번째 거북이 로봇인지를 나타내는 인덱스는 1씩 증가한다.

반환 값:
    거북이(Turtle) 인스턴스의 참조

from roboid import *

turtle = Turtle()
버전 1.4.0부터
Turtle(port_name)
거북이 인스턴스를 생성하고 port_name의 시리얼 포트를 통해 하드웨어 거북이 로봇과 통신을 연결한다.

거북이 인스턴스를 생성할 때마다 몇 번째 거북이 로봇인지를 나타내는 인덱스는 1씩 증가한다.

파라미터:
  • port_name: 시리얼 포트 이름(문자열)

반환 값:
    거북이(Turtle) 인스턴스의 참조

from roboid import *

turtle = Turtle('COM52')
메소드
요약
이름
get_name()
set_name(name)
바퀴 움직임
move_forward()
move_forward(cm)
move_forward(cm, velocity)
move_forward_sec(sec)
move_forward_sec(sec, velocity)
move_backward()
move_backward(cm)
move_backward(cm, velocity)
move_backward_sec(sec)
move_backward_sec(sec, velocity)
turn_left()
turn_left(degree)
turn_left(degree, velocity)
turn_left_sec(sec)
turn_left_sec(sec, velocity)
turn_right()
turn_right(degree)
turn_right(degree, velocity)
turn_right_sec(sec)
turn_right_sec(sec, velocity)
pivot_left(degree)
pivot_left(degree, velocity)
pivot_left_sec(sec)
pivot_left_sec(sec, velocity)
pivot_right(degree)
pivot_right(degree, velocity)
pivot_right_sec(sec)
pivot_right_sec(sec, velocity)
swing_left(degree, radius)
swing_left(degree, radius, velocity)
swing_left_sec(sec, radius)
swing_left_sec(sec, radius, velocity)
swing_right(degree, radius)
swing_right(degree, radius, velocity)
swing_right_sec(sec, radius)
swing_right_sec(sec, radius, velocity)
wheels(left_velocity, right_velocity)
wheels(velocity)
left_wheel(velocity)
right_wheel(velocity)
stop()
라인 트레이서
line_tracer_mode(mode)
line_tracer_speed(speed)
머리 LED
led(red, green, blue)
led(gray)
led(color)
소리
buzzer(hz)
tempo(bpm)
note(pitch)
note(pitch, beats)
sound(sound_id)
sound_until_done(sound_id)
sound_until_done(sound_id, count)
센서
signal_strength()
floor()
acceleration_x()
acceleration_y()
acceleration_z()
temperature()
button()
clicked()
double_clicked()
long_pressed()
color_number()
color_pattern()
기타
reset()
dispose()
버전 1.4.0부터
acceleration_x()
X축 가속도 센서 값을 반환한다.

거북이 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

반환 값:
    X축 가속도 센서 값(정수, -32768 ~ 32767, 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# X축 가속도 값을 얻는다.
value = turtle.acceleration_x()
버전 1.4.0부터
acceleration_y()
Y축 가속도 센서 값을 반환한다.

거북이 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

반환 값:
    Y축 가속도 센서 값(정수, -32768 ~ 32767, 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# Y축 가속도 값을 얻는다.
value = turtle.acceleration_y()
버전 1.4.0부터
acceleration_z()
Z축 가속도 센서 값을 반환한다.

거북이 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

반환 값:
    Z축 가속도 센서 값(정수, -32768 ~ 32767, 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# Z축 가속도 값을 얻는다.
value = turtle.acceleration_z()
버전 1.4.0부터
button()
거북이 로봇의 등에 있는 버튼의 상태 값을 반환한다.

버튼을 누르고 있으면 1, 아니면 0을 반환한다.

반환 값:
    버튼의 상태 값(정수, 0 또는 1, 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

while True:
    if turtle.button() == 1: # 버튼을 누르면 머리 LED를 빨간색으로 한다.
        turtle.led(255, 0, 0)
    else: # 누르지 않으면 머리 LED를 끈다.
        turtle.led(0)
    wait(10) # 너무 빨리 반복하지 않도록 한다.
버전 1.4.0부터
buzzer(hz)
버저 소리의 음 높이 주파수를 hz [Hz]로 설정한다.

음 높이는 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있으며, 버저 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • hz: 버저 소리의 음 높이(실수, 0 ~ 167772.15 [Hz], 0: off)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 버저 소리의 음 높이를 1000 Hz로 한다.
turtle.buzzer(1000)
# 버저 소리의 음 높이를 261.63 Hz로 한다.
turtle.buzzer(261.63)
# 버저 소리를 끈다.
turtle.buzzer(0)
버전 1.4.0부터
clicked()
거북이 로봇의 등에 있는 버튼을 클릭하였는지 확인한다.

반환 값:
    버튼을 클릭하였으면 True, 아니면 False

from roboid import *

turtle = Turtle()

while True:
    if turtle.clicked(): # 버튼을 클릭하면 앞으로 이동한다.
        turtle.move_forward()
    wait(10) # 너무 빨리 반복하지 않도록 한다.
버전 1.4.0부터
color_number()
컬러 센서가 감지한 색깔의 번호를 반환한다.

거북이 로봇을 위로 들었을 때는(공중에 떠 있을 때는) 반사되어 들어오는 빛이 없어서 검은색인지 아무 색도 아닌 것인지 구분하지 못하기 때문에 주변 상황에 따라 0을 반환할 수도 있고 -1을 반환할 수도 있다.

반환 값:
    컬러 센서가 감지한 색깔의 값(정수, -1 ~ 8, 초기 값: -1)

색깔 번호 상수 데이터 값 설명
COLOR_NONE -1 아무 색도 아님
COLOR_BLACK 0 검은색
COLOR_RED 1 빨간색
COLOR_ORANGE 2 주황색
COLOR_YELLOW 3 노란색
COLOR_GREEN 4 초록색
COLOR_CYAN 5 하늘색
COLOR_BLUE 6 파란색
COLOR_MAGENTA 7 자주색
COLOR_WHITE 8 하얀색

from roboid import *

turtle = Turtle()

while True:
    if turtle.color_number() == Turtle.COLOR_RED: # 빨간색에 닿으면 뒤로 이동한다.
        turtle.move_backward()
    wait(10) # 너무 빨리 반복하지 않도록 한다.
버전 1.4.0부터
color_pattern()
컬러 센서가 감지한 색깔 패턴을 반환한다.

색깔 패턴을 감지하지 못하였을 때는 None을 반환한다.
색깔 패턴은 하얀색으로 시작하여 두 개의 서로 다른 색깔(색깔 번호 상수 참고)로 구성되는데, 하얀색을 제외한 나머지 두 개의 색깔 번호를 튜플로 반환한다. (색깔 패턴은 항상 하얀색부터 시작함)
색깔 패턴을 구성하는 색깔은 색깔 번호 상수에 정의되어 있는 색깔 중에서 빨간색, 노란색, 초록색, 하늘색, 파란색, 자주색만 사용할 수 있다.

반환 값:
    컬러 센서가 감지한 패턴의 값(None 또는 정수 튜플 (1, 1) ~ (7, 7), 초기 값: None)

색깔 번호 상수 데이터 값 설명
COLOR_RED 1 빨간색
COLOR_YELLOW 3 노란색
COLOR_GREEN 4 초록색
COLOR_CYAN 5 하늘색
COLOR_BLUE 6 파란색
COLOR_MAGENTA 7 자주색

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 색깔 패턴이 하얀색-자주색-초록색이면 앞으로 이동한다.
while True:
    if turtle.color_pattern() == (Turtle.COLOR_MAGENTA, Turtle.COLOR_GREEN):
        turtle.move_forward()
    wait(10) # 너무 빨리 반복하지 않도록 한다.
버전 1.0.0부터
dispose()
로봇의 통신 연결을 종료한다.
버전 1.4.0부터
double_clicked()
거북이 로봇의 등에 있는 버튼을 더블클릭하였는지 확인한다.

반환 값:
    버튼을 더블클릭하였으면 True, 아니면 False

from roboid import *

turtle = Turtle()

while True:
    if turtle.double_clicked(): # 버튼을 더블클릭하면 앞으로 이동한다.
        turtle.move_forward()
    wait(10) # 너무 빨리 반복하지 않도록 한다.
버전 1.4.0부터
floor()
바닥 센서 값을 반환한다.

바닥 센서의 값은 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 값의 범위는 0 ~ 100이다.

반환 값:
    바닥 센서 값(정수, 0 ~ 100, 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 바닥 센서 값을 얻는다.
value = turtle.floor()
버전 1.3.0부터
get_name()
로봇의 이름을 반환한다.

반환 값:
    로봇의 이름을 나타내는 문자열

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 로봇의 이름을 얻는다.
name = turtle.get_name()
버전 1.4.0부터
led(color)
머리 LED의 색깔을 색깔 이름으로 설정한다.

9가지 색깔을 표현할 수 있다. 대소문자는 구분하지 않는다.

파라미터:
  • color: 머리 LED의 색깔 이름(문자열)

문자열 설명
'red' LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
'orange' LED를 주황색으로 켠다. (R: 255, G: 63, B: 0)
'yellow' LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
'green' LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
'sky blue' 또는 'skyblue' 또는 'cyan' LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
'blue' LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
'violet' LED를 보라색으로 켠다. (R: 63, G: 0, B: 255)
'purple' 또는 'magenta' LED를 자주색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
'white' LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 머리 LED를 빨간색으로 켠다.
turtle.led('red')
# 머리 LED를 주황색으로 켠다.
turtle.led('orange')
# 머리 LED를 노란색으로 켠다.
turtle.led('yellow')
# 머리 LED를 초록색으로 켠다.
turtle.led('green')
# 머리 LED를 하늘색으로 켠다.
turtle.led('sky blue')
# 머리 LED를 파란색으로 켠다.
turtle.led('blue')
# 머리 LED를 보라색으로 켠다.
turtle.led('violet')
# 머리 LED를 자주색으로 켠다.
turtle.led('purple')
# 머리 LED를 하얀색으로 켠다.
turtle.led('white')
버전 1.4.0부터
led(gray)
머리 LED의 색깔을 회색조로 설정한다.

led(gray, gray, gray)를 호출한 것과 같다. 즉, 회색의 밝기를 설정한다.
256 단계를 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • gray: 머리 LED의 밝기(정수, 0 ~ 255, 0: off)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 머리 LED를 하얀색으로 켠다.
turtle.led(255)
# 머리 LED를 밝은 회색으로 켠다.
turtle.led(126)
# 머리 LED를 끈다.
turtle.led(0)
버전 1.4.0부터
led(red, green, blue)
머리 LED의 색깔을 설정한다.

16,777,216가지 색깔을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0, 0, 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • red: 머리 LED 색깔의 빨간색 성분(정수, 0 ~ 255, 0: off)
  • green: 머리 LED 색깔의 초록색 성분(정수, 0 ~ 255, 0: off)
  • blue: 머리 LED 색깔의 파란색 성분(정수, 0 ~ 255, 0: off)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 머리 LED를 빨간색으로 켠다.
turtle.led(255, 0, 0)
# 머리 LED를 주황색으로 켠다.
turtle.led(255, 63, 0)
# 머리 LED를 노란색으로 켠다.
turtle.led(255, 255, 0)
# 머리 LED를 초록색으로 켠다.
turtle.led(0, 255, 0)
# 머리 LED를 하늘색으로 켠다.
turtle.led(0, 255, 255)
# 머리 LED를 파란색으로 켠다.
turtle.led(0, 0, 255)
# 머리 LED를 보라색으로 켠다.
turtle.led(63, 0, 255)
# 머리 LED를 자주색으로 켠다.
turtle.led(255, 0, 255)
# 머리 LED를 하얀색으로 켠다.
turtle.led(255, 255, 255)
# 머리 LED를 끈다.
turtle.led(0, 0, 0)
버전 1.4.0부터
left_wheel(velocity)
왼쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • velocity: 왼쪽 바퀴의 속도(실수, -400 ~ 400 [%], 0: 정지)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 왼쪽 바퀴를 50%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
turtle.left_wheel(50)
# 왼쪽 바퀴를 50%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
turtle.left_wheel(-50)
# 왼쪽 바퀴를 정지한다.
turtle.left_wheel(0)
버전 1.4.0부터
line_tracer_mode(mode)
거북이 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능의 모드를 설정한다.

내장된 라인 트레이서 기능을 사용하면 초당 50회 이상의 내부 피드백 제어를 통해 고속 주행이 가능하다.

파라미터:
  • mode: 라인 트레이서 모드(정수, 0 ~ 127)

라인 트레이서 모드 데이터 값 설명
LINE_TRACER_MODE_OFF 0 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하지 않는다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK 10 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동한다.
LINE_TRACER_MODE_RED 11 바닥 센서를 사용하여 빨간색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동한다.
LINE_TRACER_MODE_GREEN 13 바닥 센서를 사용하여 초록색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동한다.
LINE_TRACER_MODE_BLUE 15 바닥 센서를 사용하여 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동한다.
LINE_TRACER_MODE_ANY 17 바닥 센서를 사용하여 검은색 또는 빨간색, 초록색, 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동한다.
LINE_TRACER_MODE_TURN_LEFT 20 검은색 교차로에서 좌회전한다. 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 제자리에서 왼쪽으로 돌고 검은색 선을 찾아 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_TURN_RIGHT 30 검은색 교차로에서 우회전한다. 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 제자리에서 오른쪽으로 돌고 검은색 선을 찾아 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_CROSS 40 검은색 교차로를 건너간다. 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 앞쪽의 검은색 선을 찾아 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_UTURN 50 180도 유턴한다. 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 제자리에서 180도 뒤로 돌고 검은색 선을 찾아 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_RED 61 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 빨간색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_YELLOW 62 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 노란색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_GREEN 63 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 초록색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_CYAN 64 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 하늘색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_BLUE 65 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 파란색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_MAGENTA 66 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 자주색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_ANY 67 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 빨간색 또는 노란색, 초록색, 하늘색, 파란색, 자주색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_RED_UNTIL_BLACK 71 바닥 센서를 사용하여 빨간색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_GREEN_UNTIL_BLACK 73 바닥 센서를 사용하여 초록색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLUE_UNTIL_BLACK 75 바닥 센서를 사용하여 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_ANY_UNTIL_BLACK 77 바닥 센서를 사용하여 빨간색 또는 초록색, 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지한다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 라인 트레이서 모드를 설정한다.
turtle.line_tracer_mode(Turtle.LINE_TRACER_MODE_BLACK)
# 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하지 않는다.
turtle.line_tracer_mode(0)
버전 1.4.0부터
line_tracer_speed(speed)
거북이 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능의 주행 속도를 설정한다.

주행 속도는 1 ~ 8의 8단계이며 값이 클수록 주행 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • speed: 주행 속도(정수, 1 ~ 8, 초기 값: 5)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 라인 트레이서 주행 속도를 5로 설정한다.
turtle.line_tracer_speed(5)
버전 1.4.0부터
long_pressed()
거북이 로봇의 등에 있는 버튼을 길게 눌렀는지 확인한다.

반환 값:
    버튼을 길게 눌렀으면 True, 아니면 False

from roboid import *

turtle = Turtle()

while True:
    if turtle.long_pressed(): # 버튼을 길게 누르면 뒤로 이동한다.
        turtle.move_backward()
    wait(10) # 너무 빨리 반복하지 않도록 한다.
버전 1.4.0부터
move_backward()
뒤로 6cm 이동한다. (기본 속도인 50%의 속도로 이동)

move_backward(6) 또는 move_backward(6, 50)을 호출한 것과 같다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 뒤로 6cm 이동한다.
turtle.move_backward()
버전 1.4.0부터
move_backward(cm)
cm 거리만큼 뒤로 이동한다. (기본 속도인 50%의 속도로 이동)

move_backward(cm, 50)을 호출한 것과 같다.
cm 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로(앞으로) 이동한다.

파라미터:
  • cm: 이동할 거리(실수) [cm]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 뒤로 12cm 이동한다.
turtle.move_backward(12)
버전 1.4.0부터
move_backward(cm, velocity)
cm 거리만큼 뒤로 이동한다. (velocity 속도로 이동)

cm 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로(앞으로) 이동한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 이동한다.

거리(cm) 속도(velocity) 동작
양수 양수 뒤로 이동
양수 음수 앞으로 이동
음수 양수 앞으로 이동
음수 음수 뒤로 이동

파라미터:
  • cm: 이동할 거리(실수) [cm]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 뒤로 12cm 이동한다.
turtle.move_backward(12, 60)
버전 1.4.0부터
move_backward_sec(sec)
sec초 동안 뒤로 이동한다. (기본 속도인 50%의 속도로 이동)

move_backward_sec(sec, 50)을 호출한 것과 같다.

파라미터:
  • sec: 이동할 시간(0보다 큰 실수) [초]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 뒤로 2초 이동한다.
turtle.move_backward_sec(2)
버전 1.4.0부터
move_backward_sec(sec, velocity)
sec초 동안 뒤로 이동한다. (velocity 속도로 이동)

velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로(앞으로) 이동한다.

파라미터:
  • sec: 이동할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 뒤로 2초 이동한다.
turtle.move_backward_sec(2, 60)
버전 1.4.0부터
move_forward()
앞으로 6cm 이동한다. (기본 속도인 50%의 속도로 이동)

move_forward(6) 또는 move_forward(6, 50)을 호출한 것과 같다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 앞으로 6cm 이동한다.
turtle.move_forward()
버전 1.4.0부터
move_forward(cm)
cm 거리만큼 앞으로 이동한다. (기본 속도인 50%의 속도로 이동)

move_forward(cm, 50)을 호출한 것과 같다.
cm 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로(뒤로) 이동한다.

파라미터:
  • cm: 이동할 거리(실수) [cm]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 앞으로 12cm 이동한다.
turtle.move_forward(12)
버전 1.4.0부터
move_forward(cm, velocity)
cm 거리만큼 앞으로 이동한다. (velocity 속도로 이동)

cm 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로(뒤로) 이동한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 이동한다.

파라미터:
  • cm: 이동할 거리(실수) [cm]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

거리(cm) 속도(velocity) 동작
양수 양수 앞으로 이동
양수 음수 뒤로 이동
음수 양수 뒤로 이동
음수 음수 앞으로 이동

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 앞으로 12cm 이동한다.
turtle.move_forward(12, 60)
버전 1.4.0부터
move_forward_sec(sec)
sec초 동안 앞으로 이동한다. (기본 속도인 50%의 속도로 이동)

move_forward_sec(sec, 50)을 호출한 것과 같다.

파라미터:
  • sec: 이동할 시간(0보다 큰 실수) [초]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 앞으로 2초 이동한다.
turtle.move_forward_sec(2)
버전 1.4.0부터
move_forward_sec(sec, velocity)
sec초 동안 앞으로 이동한다. (velocity 속도로 이동)

velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로(뒤로) 이동한다.

파라미터:
  • sec: 이동할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 앞으로 2초 이동한다.
turtle.move_forward_sec(2, 60)
버전 1.4.0부터
note(pitch)
버저를 이용한 오차 0.01% 이하의 정확한 음정을 소리낸다.

유효한 값은 1 ~ 88이며 피아노의 88 건반에 대응된다. 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다. 각 음표에 해당하는 상수 값은 음표 상수를 참고하기 바란다.

파라미터:
  • pitch: 음정(정수, 0 ~ 88, 0: off)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 4옥타브 도 음을 소리낸다.
turtle.note(Turtle.NOTE_C_4)
# 소리를 끈다.
turtle.note(0)
버전 1.4.0부터
note(pitch, beats)
버저를 이용한 오차 0.01% 이하의 정확한 음정을 beats 박자 만큼 소리낸다.

유효한 pitch 값은 1 ~ 88이며 피아노의 88 건반에 대응된다. 소리를 끄기 위해서는 pitch에 0을 입력하면 된다. 각 음표에 해당하는 상수 값은 음표 상수를 참고하기 바란다.

파라미터:
  • pitch: 음정(정수, 0 ~ 88, 0: off)
  • beats: 박자(실수)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 4옥타브 도 음을 0.5 박자 소리낸다.
turtle.note(Turtle.NOTE_C_4, 0.5)
# 0.5 박자 쉰다.
turtle.note(0, 0.5)
버전 1.4.0부터
pivot_left(degree)
왼쪽 바퀴를 중심으로 degree 각도만큼 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

pivot_left(degree, 50)을 호출한 것과 같다.
degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 왼쪽 바퀴를 중심으로 90도 회전한다.
turtle.pivot_left(90)
버전 1.4.0부터
pivot_left(degree, velocity)
왼쪽 바퀴를 중심으로 degree 각도만큼 회전한다. (velocity 속도로 회전)

degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 회전한다.

각도(degree) 속도(velocity) 동작
양수 양수 머리 방향으로 회전
양수 음수 꼬리 방향으로 회전
음수 양수 꼬리 방향으로 회전
음수 음수 머리 방향으로 회전

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 왼쪽 바퀴를 중심으로 90도 회전한다.
turtle.pivot_left(90, 60)
버전 1.4.0부터
pivot_left_sec(sec)
왼쪽 바퀴를 중심으로 sec초 동안 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

pivot_left_sec(sec, 50)을 호출한 것과 같다. 항상 머리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 왼쪽 바퀴를 중심으로 2초 회전한다.
turtle.pivot_left_sec(2)
버전 1.4.0부터
pivot_left_sec(sec, velocity)
왼쪽 바퀴를 중심으로 sec초 동안 회전한다. (velocity 속도로 회전)

velocity 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 왼쪽 바퀴를 중심으로 2초 회전한다.
turtle.pivot_left_sec(2, 60)
버전 1.4.0부터
pivot_right(degree)
오른쪽 바퀴를 중심으로 degree 각도만큼 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

pivot_right(degree, 50)을 호출한 것과 같다.
degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 오른쪽 바퀴를 중심으로 90도 회전한다.
turtle.pivot_right(90)
버전 1.4.0부터
pivot_right(degree, velocity)
오른쪽 바퀴를 중심으로 degree 각도만큼 회전한다. (velocity 속도로 회전)

degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 회전한다.

각도(degree) 속도(velocity) 동작
양수 양수 머리 방향으로 회전
양수 음수 꼬리 방향으로 회전
음수 양수 꼬리 방향으로 회전
음수 음수 머리 방향으로 회전

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 오른쪽 바퀴를 중심으로 90도 회전한다.
turtle.pivot_right(90, 60)
버전 1.4.0부터
pivot_right_sec(sec)
오른쪽 바퀴를 중심으로 sec초 동안 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

pivot_right_sec(sec, 50)을 호출한 것과 같다. 항상 머리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수 [초])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 오른쪽 바퀴를 중심으로 2초 회전한다.
turtle.pivot_right_sec(2)
버전 1.4.0부터
pivot_right_sec(sec, velocity)
오른쪽 바퀴를 중심으로 sec초 동안 회전한다. (velocity 속도로 회전)

velocity 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • velocity: 이동할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 오른쪽 바퀴를 중심으로 2초 회전한다.
turtle.pivot_right_sec(2, 60)
버전 1.0.0부터
reset()
모든 디바이스의 데이터를 초기화한다.
버전 1.4.0부터
right_wheel(velocity)
오른쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • velocity: 오른쪽 바퀴의 속도(실수, -400 ~ 400 [%], 0: 정지)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 오른쪽 바퀴를 50%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
turtle.right_wheel(50)
# 오른쪽 바퀴를 50%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
turtle.right_wheel(-50)
# 오른쪽 바퀴를 정지한다.
turtle.right_wheel(0)
버전 1.3.0부터
set_name(name)
로봇의 이름을 name으로 설정한다.

파라미터:
  • name: 설정할 로봇의 이름(문자열)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 로봇의 이름을 'Turtle'로 설정한다.
turtle.set_name('Turtle')
버전 1.4.0부터
signal_strength()
신호 세기 값을 반환한다.

거북이 로봇과 컴퓨터 간의 블루투스 무선 통신의 신호 세기를 나타낸다. 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

반환 값:
    신호 세기 값(정수, -128 ~ 0 [dBm], 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 신호 세기 값을 얻는다.
value = turtle.signal_strength()
버전 1.4.0부터
sound(sound_id)
sound_id에 해당하는 소리를 재생한다.

소리를 끄기 위해서는 sound_id에 0을 입력하면 된다.
sound_until_done 메소드와는 달리 소리를 재생하라고 명령하기만 할 뿐, 소리의 재생이 끝날 때까지 기다리지는 않는다.

파라미터:
  • sound_id: 재생할 소리(정수, 0 ~ 9, 0: off)

소리 상수 데이터 값 설명
SOUND_OFF 0 소리를 끈다.
SOUND_BEEP 1 삐 소리를 재생한다.
SOUND_RANDOM 2 무작위 음 높이의 삐 소리를 재생한다.
SOUND_SIREN 3 사이렌 소리를 재생한다.
SOUND_ENGINE 4 엔진 소리를 재생한다.
SOUND_ROBOT 5 로봇 소리를 재생한다.
SOUND_MARCH 6 행진 음악을 재생한다.
SOUND_BIRTHDAY 7 생일 축하 음악을 재생한다.
SOUND_DIBIDIBIDIP 8 디비디비딥 소리를 재생한다.
SOUND_GOOD_JOB 9 칭친하는 소리를 재생한다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 엔진 소리를 내면서 앞으로 이동한다.
turtle.sound(Turtle.SOUND_ENGINE)
turtle.move_forward()
버전 1.4.0부터
sound_until_done(sound_id)
sound_id에 해당하는 소리를 재생하고 재생이 끝날 때까지 기다린다.

sound_until_done(sound_id, 1)을 호출한 것과 같다.
소리를 끄기 위해서는 sound_id에 0을 입력하면 된다.
sound 메소드와는 달리 소리를 재생하고 소리의 재생이 끝날 때까지 기다린다.

파라미터:
  • sound_id: 재생할 소리(정수, 0 ~ 9, 0: off)

소리 상수 데이터 값 설명
SOUND_OFF 0 소리를 끈다.
SOUND_BEEP 1 삐 소리를 재생한다.
SOUND_RANDOM 2 무작위 음 높이의 삐 소리를 재생한다.
SOUND_SIREN 3 사이렌 소리를 재생한다.
SOUND_ENGINE 4 엔진 소리를 재생한다.
SOUND_ROBOT 5 로봇 소리를 재생한다.
SOUND_MARCH 6 행진 음악을 재생한다.
SOUND_BIRTHDAY 7 생일 축하 음악을 재생한다.
SOUND_DIBIDIBIDIP 8 디비디비딥 소리를 재생한다.
SOUND_GOOD_JOB 9 칭친하는 소리를 재생한다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 엔진 소리를 재생한 후에 앞으로 이동한다.
turtle.sound_until_done(Turtle.SOUND_ENGINE)
turtle.move_forward()
버전 1.4.0부터
sound_until_done(sound_id, count)
sound_id에 해당하는 소리를 count번 재생하고 재생이 끝날 때까지 기다린다.

소리를 끄기 위해서는 sound_id에 0을 입력하면 된다.
sound 메소드와는 달리 소리를 재생하고 소리의 재생이 끝날 때까지 기다린다.
count가 음수 값이면 영원히 반복하여 재생한다.

파라미터:
  • sound_id: 재생할 소리(정수, 0 ~ 9, 0: off)
  • count: 재생할 횟수(정수)

소리 상수 데이터 값 설명
SOUND_OFF 0 소리를 끈다.
SOUND_BEEP 1 삐 소리를 재생한다.
SOUND_RANDOM 2 무작위 음 높이의 삐 소리를 재생한다.
SOUND_SIREN 3 사이렌 소리를 재생한다.
SOUND_ENGINE 4 엔진 소리를 재생한다.
SOUND_ROBOT 5 로봇 소리를 재생한다.
SOUND_MARCH 6 행진 음악을 재생한다.
SOUND_BIRTHDAY 7 생일 축하 음악을 재생한다.
SOUND_DIBIDIBIDIP 8 디비디비딥 소리를 재생한다.
SOUND_GOOD_JOB 9 칭친하는 소리를 재생한다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 엔진 소리를 2번 재생한 후에 앞으로 이동한다.
turtle.sound_until_done(Turtle.SOUND_ENGINE, 2)
turtle.move_forward()
# 로봇 소리를 영원히 반복하여 재생한다.
turtle.sound_until_done(Turtle.SOUND_ROBOT, -1)
버전 1.4.0부터
stop()
양쪽 바퀴를 정지한다. wheels(0, 0) 또는 wheels(0)을 호출한 것과 같다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속력으로 앞으로 이동한다.
turtle.wheels(50, 50)
# 양쪽 바퀴를 정지한다.
turtle.stop()
버전 1.4.0부터
swing_left(degree, radius)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 degree 각도만큼 왼쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

swing_left(degree, radius, 50)을 호출한 것과 같다.
degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 왼쪽으로 90도 회전한다.
turtle.swing_left(90, 6)
버전 1.4.0부터
swing_left(degree, radius, velocity)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 degree 각도만큼 왼쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

원을 그리며 회전하기 때문에 양쪽 바퀴의 속도가 다른데, velocity는 바깥쪽 바퀴의 속도이다. 안쪽 바퀴의 속도는 radius와 velocity(바깥쪽 바퀴의 속도)로부터 자동으로 계산된다.
degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 회전한다.

각도(degree) 속도(velocity) 동작
양수 양수 머리 방향으로 회전
양수 음수 꼬리 방향으로 회전
음수 양수 꼬리 방향으로 회전
음수 음수 머리 방향으로 회전

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 왼쪽으로 90도 회전한다.
turtle.swing_left(90, 6, 60)
버전 1.4.0부터
swing_left_sec(sec, radius)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 sec초 동안 왼쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

swing_left_sec(sec, radius, 50)을 호출한 것과 같다. 항상 머리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 왼쪽으로 2초 회전한다.
turtle.swing_left_sec(2, 6)
버전 1.4.0부터
swing_left_sec(sec, radius, velocity)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 sec초 동안 왼쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

원을 그리며 회전하기 때문에 양쪽 바퀴의 속도가 다른데, velocity는 바깥쪽 바퀴의 속도이다. 안쪽 바퀴의 속도는 radius와 velocity(바깥쪽 바퀴의 속도)로부터 자동으로 계산된다.
velocity 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 왼쪽으로 2초 회전한다.
turtle.swing_left_sec(2, 6, 60)
버전 1.4.0부터
swing_right(degree, radius)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 degree 각도만큼 오른쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

swing_right(degree, radius, 50)을 호출한 것과 같다.
degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 오른쪽으로 90도 회전한다.
turtle.swing_right(90, 6)
버전 1.4.0부터
swing_right(degree, radius, velocity)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 degree 각도만큼 오른쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

원을 그리며 회전하기 때문에 양쪽 바퀴의 속도가 다른데, velocity는 바깥쪽 바퀴의 속도이다. 안쪽 바퀴의 속도는 radius와 velocity(바깥쪽 바퀴의 속도)로부터 자동으로 계산된다.
degree 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 회전한다.

각도(degree) 속도(velocity) 동작
양수 양수 머리 방향으로 회전
양수 음수 꼬리 방향으로 회전
음수 양수 꼬리 방향으로 회전
음수 음수 머리 방향으로 회전

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 오른쪽으로 90도 회전한다.
turtle.swing_right(90, 6, 60)
버전 1.4.0부터
swing_right_sec(sec, radius)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 sec초 동안 오른쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

swing_right_sec(sec, radius, 50)을 호출한 것과 같다. 항상 머리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 오른쪽으로 2초 회전한다.
turtle.swing_right_sec(2, 6)
버전 1.4.0부터
swing_right_sec(sec, radius, velocity)
radius를 반지름으로 하는 원을 그리며 sec초 동안 오른쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

원을 그리며 회전하기 때문에 양쪽 바퀴의 속도가 다른데, velocity는 바깥쪽 바퀴의 속도이다. 안쪽 바퀴의 속도는 radius와 velocity(바깥쪽 바퀴의 속도)로부터 자동으로 계산된다.
velocity 값이 양수 값이면 거북이 로봇의 머리 방향으로 회전하고, 음수 값이면 꼬리 방향으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • radius: 원의 반지름(0보다 큰 실수) [cm]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 반지름 6cm의 원을 그리며 오른쪽으로 2초 회전한다.
turtle.swing_right_sec(2, 6, 60)
버전 1.4.0부터
temperature()
온도 센서 값을 반환한다.

거북이 로봇 내부의 온도를 나타낸다.

반환 값:
    온도 센서 값(정수, -40 ~ 88 [oC], 초기 값: 0)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 온도 센서 값을 얻는다.
value = turtle.temperature()
버전 1.4.0부터
tempo(bpm)
연주하거나 쉬는 속도를 bpm(분당 박자 수)으로 설정한다.

파라미터:
  • bpm: 분당 박자 수(실수 [BPM], 초기 값: 60)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 연주 속도를 60 BPM으로 한다.
turtle.tempo(60)
버전 1.4.0부터
turn_left()
제자리에서 왼쪽으로 90도 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

turn_left(90) 또는 turn_left(90, 50)을 호출한 것과 같다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 제자리에서 왼쪽으로 90도 회전한다.
turtle.turn_left()
버전 1.4.0부터
turn_left(degree)
degree 각도만큼 제자리에서 왼쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

turn_left(degree, 50)을 호출한 것과 같다.
degree 값이 음수 값이면 반대 방향(오른쪽)으로 회전한다.

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 제자리에서 왼쪽으로 90도 회전한다.
turtle.turn_left(90)
버전 1.4.0부터
turn_left(degree, velocity)
degree 각도만큼 제자리에서 왼쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

degree 값이 음수 값이면 반대 방향(오른쪽)으로 회전한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 회전한다.

각도(degree) 속도(velocity) 동작
양수 양수 왼쪽으로 회전
양수 음수 오른쪽으로 회전
음수 양수 오른쪽으로 회전
음수 음수 왼쪽으로 회전

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 제자리에서 왼쪽으로 90도 회전한다.
turtle.turn_left(90, 60)
버전 1.4.0부터
turn_left_sec(sec)
sec초 동안 제자리에서 왼쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

turn_left_sec(sec, 50)을 호출한 것과 같다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 제자리에서 왼쪽으로 2초 회전한다.
turtle.turn_left_sec(2)
버전 1.4.0부터
turn_left_sec(sec, velocity)
sec초 동안 제자리에서 왼쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

velocity 값이 음수 값이면 반대 방향(오른쪽)으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 제자리에서 왼쪽으로 2초 회전한다.
turtle.turn_left_sec(2, 60)
버전 1.4.0부터
turn_right()
제자리에서 오른쪽으로 90도 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

turn_right(90) 또는 turn_right(90, 50)을 호출한 것과 같다.

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 제자리에서 오른쪽으로 90도 회전한다.
turtle.turn_right()
버전 1.4.0부터
turn_right(degree)
degree 각도만큼 제자리에서 오른쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

turn_right(degree, 50)을 호출한 것과 같다.
degree 값이 음수 값이면 반대 방향(왼쪽)으로 회전한다.

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 제자리에서 오른쪽으로 90도 회전한다.
turtle.turn_right(90)
버전 1.4.0부터
turn_right(degree, velocity)
degree 각도만큼 제자리에서 오른쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

degree 값이 음수 값이면 반대 방향(왼쪽)으로 회전한다.
velocity 값을 양수 값으로 입력하는 것이 일반적이지만, 만약 음수 값을 입력하면 반대 방향으로 회전한다.

각도(degree) 속도(velocity) 동작
양수 양수 오른쪽으로 회전
양수 음수 왼쪽으로 회전
음수 양수 왼쪽으로 회전
음수 음수 오른쪽으로 회전

파라미터:
  • degree: 회전할 각도(실수) [도]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 제자리에서 오른쪽으로 90도 회전한다.
turtle.turn_right(90, 60)
버전 1.4.0부터
turn_right_sec(sec)
sec초 동안 제자리에서 오른쪽으로 회전한다. (기본 속도인 50%의 속도로 회전)

turn_right_sec(sec, 50)을 호출한 것과 같다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 50%의 속도로 제자리에서 오른쪽으로 2초 회전한다.
turtle.turn_right_sec(2)
버전 1.4.0부터
turn_right_sec(sec, velocity)
sec초 동안 제자리에서 오른쪽으로 회전한다. (velocity 속도로 회전)

velocity 값이 음수 값이면 반대 방향(왼쪽)으로 회전한다.

파라미터:
  • sec: 회전할 시간(0보다 큰 실수) [초]
  • velocity: 회전할 속도(실수, -400 ~ 400 [%])

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 60%의 속도로 제자리에서 오른쪽으로 2초 회전한다.
turtle.turn_right_sec(2, 60)
버전 1.4.0부터
wheels(left_velocity, right_velocity)
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • left_velocity: 왼쪽 바퀴의 속도(실수, -400 ~ 400 [%], 0: 정지)
  • right_velocity: 오른쪽 바퀴의 속도(실수, -400 ~ 400 [%], 0: 정지)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 양쪽 바퀴를 50%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
turtle.wheels(50, 50)
# 양쪽 바퀴를 50%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
turtle.wheels(-50, -50)
# 양쪽 바퀴를 정지한다.
turtle.wheels(0, 0)
버전 1.4.0부터
wheels(velocity)
양쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

wheels(velocity, velocity)를 호출한 것과 같다.
양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • velocity: 양쪽 바퀴의 속도(실수, -400 ~ 400 [%], 0: 정지)

from roboid import *

turtle = Turtle()

# 양쪽 바퀴를 50%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
turtle.wheels(50)
# 양쪽 바퀴를 50%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
turtle.wheels(-50)
# 양쪽 바퀴를 정지한다.
turtle.wheels(0)
라인 트레이서 모드 상수
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_ANY
바닥 센서를 사용하여 검은색 또는 빨간색, 초록색, 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_ANY_UNTIL_BLACK
바닥 센서를 사용하여 빨간색 또는 초록색, 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_ANY
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 빨간색 또는 노란색, 초록색, 하늘색, 파란색, 자주색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_BLUE
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 파란색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_CYAN
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 하늘색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    64
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_GREEN
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 초록색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    63
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_MAGENTA
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 자주색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    66
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_RED
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 빨간색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    61
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UNTIL_YELLOW
바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 노란색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLUE
바닥 센서를 사용하여 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    15
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_BLUE_UNTIL_BLACK
바닥 센서를 사용하여 파란색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    75
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_CROSS
검은색 교차로를 건너가는 모드를 나타내는 상수

검은색 교차로에서 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 앞쪽의 검은색 선을 찾아 정지한다.

상수 값:
    40
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_GREEN
바닥 센서를 사용하여 초록색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    13
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_GREEN_UNTIL_BLACK
바닥 센서를 사용하여 초록색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    73
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_OFF
내장 라인 트레이서 기능을 사용하지 않음을 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_RED
바닥 센서를 사용하여 빨간색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    11
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_RED_UNTIL_BLACK
바닥 센서를 사용하여 빨간색 선의 오른쪽 테두리를 따라 이동하다가 검은색을 만나면 정지하는 모드를 나타내는 상수

상수 값:
    71
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_TURN_LEFT
검은색 교차로에서 좌회전하는 모드를 나타내는 상수

검은색 교차로에서 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 제자리에서 왼쪽으로 돌고 검은색 선을 찾아 정지한다.

상수 값:
    20
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_TURN_RIGHT
검은색 교차로에서 우회전하는 모드를 나타내는 상수

검은색 교차로에서 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 제자리에서 오른쪽으로 돌고 검은색 선을 찾아 정지한다.

상수 값:
    30
버전 1.4.0부터
LINE_TRACER_MODE_UTURN
검은색 선 위에서 유턴하는 모드를 나타내는 상수

검은색 선 위에서 잠시 (약 4.68cm) 앞으로 이동한 후 제자리에서 180도 뒤로 돌고 검은색 선을 찾아 정지한다.

상수 값:
    50
색깔 번호 상수
버전 1.4.0부터
COLOR_BLACK
색깔 번호 중 검은색을 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.4.0부터
COLOR_BLUE
색깔 번호 중 파란색을 나타내는 상수

상수 값:
    6
버전 1.4.0부터
COLOR_CYAN
색깔 번호 중 하늘색을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.4.0부터
COLOR_GREEN
색깔 번호 중 초록색을 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.4.0부터
COLOR_MAGENTA
색깔 번호 중 자주색을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.4.0부터
COLOR_NONE
아무 색도 아님을 나타내는 상수

상수 값:
    -1
버전 1.4.0부터
COLOR_ORANGE
색깔 번호 중 주황색을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.4.0부터
COLOR_RED
색깔 번호 중 빨간색을 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.4.0부터
COLOR_WHITE
색깔 번호 중 하얀색을 나타내는 상수

상수 값:
    8
버전 1.4.0부터
COLOR_YELLOW
색깔 번호 중 노란색을 나타내는 상수

상수 값:
    3
소리 상수
버전 1.4.0부터
SOUND_BEEP
삐 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.4.0부터
SOUND_BIRTHDAY
생일 축하 음악을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.4.0부터
SOUND_DIBIDIBIDIP
디비디비딥 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    8
버전 1.4.0부터
SOUND_ENGINE
엔진 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.4.0부터
SOUND_GOOD_JOB
칭친하는 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    9
버전 1.4.0부터
SOUND_MARCH
행진 음악을 나타내는 상수

상수 값:
    6
버전 1.4.0부터
SOUND_OFF
소리 끄기를 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.4.0부터
SOUND_RANDOM
무작위 음 높이의 삐 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.4.0부터
SOUND_ROBOT
로봇 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.4.0부터
SOUND_SIREN
사이렌 소리를 나타내는 상수

상수 값:
    3
음표 상수
버전 1.4.0부터
NOTE_A_0
0번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.4.0부터
NOTE_A_1
1번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    13
버전 1.4.0부터
NOTE_A_2
2번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    25
버전 1.4.0부터
NOTE_A_3
3번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    37
버전 1.4.0부터
NOTE_A_4
4번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    49
버전 1.4.0부터
NOTE_A_5
5번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    61
버전 1.4.0부터
NOTE_A_6
6번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    73
버전 1.4.0부터
NOTE_A_7
7번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    85
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_1
1번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    12
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_2
2번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    24
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_3
3번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    36
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_4
4번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    48
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_5
5번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    60
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_6
6번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    72
버전 1.4.0부터
NOTE_A_FLAT_7
7번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    84
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_0
0번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_1
1번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    14
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_2
2번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    26
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_3
3번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    38
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_4
4번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    50
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_5
5번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_6
6번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    74
버전 1.4.0부터
NOTE_A_SHARP_7
7번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    86
버전 1.4.0부터
NOTE_B_0
0번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    3
버전 1.4.0부터
NOTE_B_1
1번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    15
버전 1.4.0부터
NOTE_B_2
2번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    27
버전 1.4.0부터
NOTE_B_3
3번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    39
버전 1.4.0부터
NOTE_B_4
4번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    51
버전 1.4.0부터
NOTE_B_5
5번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    63
버전 1.4.0부터
NOTE_B_6
6번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    75
버전 1.4.0부터
NOTE_B_7
7번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    87
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_0
0번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_1
1번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    14
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_2
2번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    26
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_3
3번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    38
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_4
4번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    50
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_5
5번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_6
6번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    74
버전 1.4.0부터
NOTE_B_FLAT_7
7번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    86
버전 1.4.0부터
NOTE_C_1
1번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.4.0부터
NOTE_C_2
2번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    16
버전 1.4.0부터
NOTE_C_3
3번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    28
버전 1.4.0부터
NOTE_C_4
4번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    40
버전 1.4.0부터
NOTE_C_5
5번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    52
버전 1.4.0부터
NOTE_C_6
6번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    64
버전 1.4.0부터
NOTE_C_7
7번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    76
버전 1.4.0부터
NOTE_C_8
8번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    88
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_1
1번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_2
2번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_3
3번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    29
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_4
4번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    41
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_5
5번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    53
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_6
6번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.4.0부터
NOTE_C_SHARP_7
7번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.4.0부터
NOTE_D_1
1번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    6
버전 1.4.0부터
NOTE_D_2
2번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    18
버전 1.4.0부터
NOTE_D_3
3번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    30
버전 1.4.0부터
NOTE_D_4
4번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    42
버전 1.4.0부터
NOTE_D_5
5번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    54
버전 1.4.0부터
NOTE_D_6
6번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    66
버전 1.4.0부터
NOTE_D_7
7번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    78
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_1
1번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_2
2번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_3
3번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    29
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_4
4번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    41
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_5
5번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    53
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_6
6번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.4.0부터
NOTE_D_FLAT_7
7번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_1
1번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_2
2번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    19
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_3
3번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    31
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_4
4번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    43
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_5
5번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    55
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_6
6번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.4.0부터
NOTE_D_SHARP_7
7번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    79
버전 1.4.0부터
NOTE_E_1
1번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    8
버전 1.4.0부터
NOTE_E_2
2번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    20
버전 1.4.0부터
NOTE_E_3
3번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    32
버전 1.4.0부터
NOTE_E_4
4번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    44
버전 1.4.0부터
NOTE_E_5
5번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    56
버전 1.4.0부터
NOTE_E_6
6번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    68
버전 1.4.0부터
NOTE_E_7
7번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    80
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_1
1번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_2
2번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    19
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_3
3번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    31
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_4
4번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    43
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_5
5번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    55
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_6
6번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.4.0부터
NOTE_E_FLAT_7
7번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    79
버전 1.4.0부터
NOTE_F_1
1번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    9
버전 1.4.0부터
NOTE_F_2
2번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    21
버전 1.4.0부터
NOTE_F_3
3번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    33
버전 1.4.0부터
NOTE_F_4
4번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    45
버전 1.4.0부터
NOTE_F_5
5번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    57
버전 1.4.0부터
NOTE_F_6
6번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    69
버전 1.4.0부터
NOTE_F_7
7번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    81
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_1
1번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_2
2번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    22
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_3
3번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    34
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_4
4번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    46
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_5
5번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    58
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_6
6번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    70
버전 1.4.0부터
NOTE_F_SHARP_7
7번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    82
버전 1.4.0부터
NOTE_G_1
1번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    11
버전 1.4.0부터
NOTE_G_2
2번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    23
버전 1.4.0부터
NOTE_G_3
3번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    35
버전 1.4.0부터
NOTE_G_4
4번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    47
버전 1.4.0부터
NOTE_G_5
5번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    59
버전 1.4.0부터
NOTE_G_6
6번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    71
버전 1.4.0부터
NOTE_G_7
7번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    83
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_1
1번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_2
2번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    22
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_3
3번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    34
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_4
4번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    46
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_5
5번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    58
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_6
6번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    70
버전 1.4.0부터
NOTE_G_FLAT_7
7번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    82
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_1
1번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    12
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_2
2번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    24
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_3
3번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    36
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_4
4번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    48
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_5
5번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    60
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_6
6번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    72
버전 1.4.0부터
NOTE_G_SHARP_7
7번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    84
버전 1.4.0부터
NOTE_OFF
소리 끄기를 나타내는 상수

상수 값:
    0
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