News Download Tutorial FAQ Reference Buy

스크래치 : 멀티 로봇 모드 : 고급 블록

바로가기
단일 로봇 모드

멀티 로봇 모드
로봇 번호
햄스터 로봇은 PC와 먼저 연결되는 것부터 0, 1, 2, 3, 4, 5, ... 순서대로 번호가 매겨집니다. 실제 하드웨어 로봇의 순서가 중요한 경우에는 로봇의 전원을 하나씩 차례대로 켜면 됩니다. 첫 번째 로봇의 전원을 켠 후 연결되면 0번 로봇이 됩니다. 첫 번째 로봇이 연결된 것을 확인하고 두 번째 로봇의 전원을 켠 후 연결되면 1번 로봇이 됩니다. 이런 식으로 하나씩 차례대로 켜서 연결하면 실제 하드웨어 로봇의 번호 순서를 정해줄 수 있습니다.

실제 하드웨어 로봇을 구분할 필요가 없을 때는 로봇의 전원을 한꺼번에 켜도 됩니다. 이 경우 어느 것이 먼저 연결될지는 알 수가 없는데 먼저 연결되는 것부터 순서대로 번호가 매겨집니다.

이 번호가 로봇을 구분하는 번호이며, 각 블록에 로봇 번호를 입력하면 그 로봇에게 명령이 전달됩니다.

입력한 번호의 로봇이 말판 위에서 한 칸 앞으로 이동한다.

  • 왼쪽: 입력한 번호의 로봇이 말판 위에서 왼쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.
  • 오른쪽: 입력한 번호의 로봇이 말판 위에서 오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.

입력한 번호의 로봇이 입력한 시간(초) 동안 앞으로 이동한다.

입력한 번호의 로봇이 입력한 시간(초) 동안 뒤로 이동한다.

  • 왼쪽: 입력한 번호의 로봇이 왼쪽 방향으로 입력한 시간(초) 동안 제자리에서 회전한다.
  • 오른쪽: 입력한 번호의 로봇이 오른쪽 방향으로 입력한 시간(초) 동안 제자리에서 회전한다.

입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전한다.

입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전한다. 숫자 0을 입력하면 멈춘다. 입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값이다.

  • 왼쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
  • 오른쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 오른쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
  • 양쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.

더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전한다.

  • 왼쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
  • 오른쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 오른쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
  • 양쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽, 오른쪽 바퀴의 속도를 모두 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.

양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전한다. 숫자 0을 입력하면 멈춘다. 입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값이다.

  • 검은색: 입력한 번호의 로봇이 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다.
  • 하얀색: 입력한 번호의 로봇이 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다.
  • 왼쪽: 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다.
  • 오른쪽: 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다.
  • 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 선을 따라 이동한다.

  • 검은색: 입력한 번호의 로봇이 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다.
  • 하얀색: 입력한 번호의 로봇이 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다.
  • 왼쪽: 왼쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
  • 오른쪽: 오른쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
  • 앞쪽: 앞으로 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
  • 뒤쪽: 180도 뒤로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.

입력한 번호의 로봇이 선을 따라 이동하는 속도(1 ~ 8)를 설정한다. 숫자가 클수록 이동하는 속도가 빠르다.

입력한 번호의 로봇이 양쪽 바퀴를 멈춘다.

  • 왼쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽 LED를 켠다.
  • 오른쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 오른쪽 LED를 켠다.
  • 양쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽, 오른쪽 LED를 모두 켠다.
  • 빨간색: LED를 빨간색으로 켠다.
  • 노란색: LED를 노란색으로 켠다.
  • 초록색: LED를 초록색으로 켠다.
  • 하늘색: LED를 하늘색으로 켠다.
  • 파란색: LED를 파란색으로 켠다.
  • 보라색: LED를 보라색으로 켠다.
  • 하얀색: LED를 하얀색으로 켠다.

  • 왼쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽 LED를 끈다.
  • 오른쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 오른쪽 LED를 끈다.
  • 양쪽: 입력한 번호의 로봇에 있는 왼쪽, 오른쪽 LED를 모두 끈다.

입력한 번호의 로봇이 버저 소리를 짧게 낸다.

입력한 번호의 로봇이 버저 소리의 현재 음 높이(Hz)에 입력한 값을 더한다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있다.

입력한 번호의 로봇이 버저 소리의 음 높이를 입력한 값(Hz)으로 설정한다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있다. 숫자 0을 입력하면 버저 소리를 끈다.

입력한 번호의 로봇이 버저 소리를 끈다.

입력한 번호의 로봇이 선택한 계이름과 옥타브의 음을 입력한 박자만큼 소리 낸다.

입력한 번호의 로봇이 입력한 박자만큼 쉰다.

입력한 번호의 로봇이 연주하거나 쉬는 속도의 현재 BPM(분당 박자 수)에 입력한 값을 더한다.

입력한 번호의 로봇이 연주하거나 쉬는 속도를 입력한 BPM(분당 박자 수)으로 설정한다.

0번 햄스터 로봇의 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

0번 햄스터 로봇의 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

0번 햄스터 로봇의 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

0번 햄스터 로봇의 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

0번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

0번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

0번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

0번 햄스터 로봇의 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

0번 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

0번 햄스터 로봇의 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

0번 햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

1번 햄스터 로봇의 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

1번 햄스터 로봇의 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

1번 햄스터 로봇의 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

1번 햄스터 로봇의 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

1번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

1번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

1번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

1번 햄스터 로봇의 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

1번 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

1번 햄스터 로봇의 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

1번 햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

2번 햄스터 로봇의 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

2번 햄스터 로봇의 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

2번 햄스터 로봇의 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

2번 햄스터 로봇의 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

2번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

2번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

2번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

2번 햄스터 로봇의 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

2번 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

2번 햄스터 로봇의 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

2번 햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

3번 햄스터 로봇의 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

3번 햄스터 로봇의 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

3번 햄스터 로봇의 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

3번 햄스터 로봇의 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

3번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

3번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

3번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

3번 햄스터 로봇의 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

3번 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

3번 햄스터 로봇의 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

3번 햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

4번 햄스터 로봇의 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

4번 햄스터 로봇의 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

4번 햄스터 로봇의 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

4번 햄스터 로봇의 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

4번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

4번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

4번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

4번 햄스터 로봇의 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

4번 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

4번 햄스터 로봇의 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

4번 햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

5번 햄스터 로봇의 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

5번 햄스터 로봇의 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)

5번 햄스터 로봇의 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

5번 햄스터 로봇의 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.

5번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축의 양수 방향이다.

5번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 왼쪽 방향이 Y축의 양수 방향이다.

5번 햄스터 로봇의 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇의 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

5번 햄스터 로봇의 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.

5번 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)

5번 햄스터 로봇의 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

5번 햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

  • A: 입력한 번호의 로봇에 있는 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 입출력 모드를 설정한다.
  • B: 입력한 번호의 로봇에 있는 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 입출력 모드를 설정한다.
  • A와 B: 입력한 번호의 로봇에 있는 포트 A와 포트 B 모두 입출력 모드를 설정한다.
  • 아날로그 입력: 입출력 모드를 아날로그 입력으로 설정한다.
  • 디지털 입력: 입출력 모드를 디지털 입력으로 설정한다.
  • 서보 출력: 입출력 모드를 서보 출력으로 설정한다.
  • PWM 출력: 입출력 모드를 PWM 출력으로 설정한다.
  • 디지털 출력: 입출력 모드를 디지털 출력으로 설정한다.

  • A: 입력한 번호의 로봇에 있는 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
  • B: 입력한 번호의 로봇에 있는 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
  • A와 B: 입력한 번호의 로봇에 있는 포트 A와 포트 B 각각의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.

더한 결과는 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가진다.
서보 출력: 유효한 값의 범위는 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
PWM 출력: 0 ~ 100%, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)
디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH

  • A: 입력한 번호의 로봇에 있는 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
  • B: 입력한 번호의 로봇에 있는 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
  • A와 B: 입력한 번호의 로봇에 있는 포트 A와 포트 B 모두 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.

입력하는 값은 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가진다.
서보 출력: 유효한 값의 범위는 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
PWM 출력: 0 ~ 100%, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)
디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH

0번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

0번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

1번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

1번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

2번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

2번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

3번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

3번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

4번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

4번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

5번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

5번 햄스터 로봇의 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)
Copyright Robot Software Education Institute. All rights reserved.
Please contact prof. Kwang-Hyun Park (akaii@kw.ac.kr) if you have any problem.